Aké roboty boli použité na odstránenie následkov v Černobyle

2024 Autor: Seth Attwood | [email protected]. Naposledy zmenené: 2023-12-16 16:15

Séria „Černobyľ“sa s istotou nachádza na vrchole všetkých možných hodnotení najlepších premiér roku 2019. Mnohí ocenili dôkladnosť, s akou tvorcovia pristúpili k rekonštrukcii tragických okolností havárie v jadrovej elektrárni. Nie všetko je však v sérii také hladké a diváci upozornili na množstvo detailov, ktoré zjavne nezodpovedali realite.

Jednou z nich bola téma využitia robotov pri odstraňovaní následkov katastrofy. Zdá sa, že ich úloha v dianí je epizodická, hoci v skutočnosti bola oveľa nápadnejšia. Manipulátory MF-2 a MF-3 urgentne objednané zo Spolkovej republiky Nemecko neboli dimenzované na takéto dávky žiarenia a rýchlo zlyhali.

A potom sa do práce zapojili špecialisti z hlavného robotického centra ZSSR, Leningradského centrálneho výskumného ústavu robotiky a technickej kybernetiky (TsNII RTK), ktorý už vtedy viedol legendárny Jevgenij Jurevič.

Jurevič, ktorý je označovaný za otca domácej robotiky, začal s vývojom automatizovaného systému mäkkého pristátia pre prvú viacmiestnu pilotovanú kozmickú loď Voskhod a v roku 1968 viedol vlastnú konštrukčnú kanceláriu technickej kybernetiky, z ktorej Ústredný výskumný ústav RTK následne vzrástol. Práve tu 29. mája 1986 prišiel v čo najkratšom čase – do 15. júna – rozkaz vyvinúť a dodať súbor „robotických prostriedkov na mechanizované odstraňovanie trosiek z územia jadrovej elektrárne“.

Obhliadka na mieste

Ako nám povedali v RTK, komplex dostal názov „Gamma“. Plánovalo sa, že bude zahŕňať prieskumný robot, zberný robot, transportný robot a riadiace centrum. Skaut musí preskúmať čistenú oblasť a zistiť radiačnú situáciu, po ktorej by zberací robot mohol začať zbierať predmety a nakladať ich na transportné vozidlo. Jurevič odletel do Černobyľu.

Študoval situáciu na mieste a priebežne koordinoval prácu svojich kolegov v Leningrade, ktorí v tom čase pracovali bez preháňania nepretržite, v dvoch 12-hodinových zmenách. RTK nám vysvetlila, ako bol proces zorganizovaný: „Najskôr hlavný konštruktér na stanici objasnil špecifiká práce, ktorá sa má vykonať, a zodpovedajúce požiadavky na roboty. Tieto údaje boli vývojárom prenesené telefonicky. Po diskusii sa urobili hlavné technické riešenia a určil sa čas dodania ďalšieho robota. Vyrobené roboty boli dodané špeciálnymi letmi do Kyjeva.

Práca inžinierov na samotnej stanici bola organizovaná pomocou tímov 15-20 ľudí, ktorí sa navzájom striedali. "Do expedícií boli zahrnutí iba dobrovoľníci," zdôraznila RTK. Ubytovaní boli v bývalej škôlke, niekoľko desiatok kilometrov od stanice, kde sídlilo veliteľstvo odstraňovania následkov havárie.

Ako prvé sem dorazilo kolesové prieskumné lietadlo RR-1, ktoré robilo merania úrovne radiácie a odstraňovalo pre ľudí príliš nebezpečné oblasti. Robot niekoľko dní skúmal turbínovú miestnosť tretieho energetického bloku a chodbu hl. „rovnaký“štvrtý, pracujúci v oblastiach, kde žiarenie dosiahlo 18 000 R / h. Ľahké roboty dodávali ručne samotní operátori.

Na strechách, kam sa ľudia nemohli alebo príliš nebezpečne dostať, ich však spúšťali helikoptéry v preglejkových kontajneroch, pričom druhý koniec ovládacieho lana preniesli na susednú strechu, kde ich prijali operátori z centrály. Výskumný ústav RTK.

RR-1

Hmotnosť: 39 kg, rýchlosť: 0,2 m/s. Pracovalo sa: od 17. júna do 4. júla 1986 (RR-1), od 27. júna do 6. júla 1986 (RR-2). Prieskumný robot na kolieskach vybavený televíznou kamerou a dozimetrom pre rozsah od 50 do 10 000 R/h. Ovládal sa a napájal káblom. Bol doplnený o podobný stroj PP-2, ktorý bol nahradený upravenými verziami PP-3 a PP-4. Na fotografii - experimentálna vzorka PP-1

Výjazd z buldozéra

„Na základe výsledkov tohto prieskumu sa ukázalo, že táto technológia používania robotov je nevhodná,“uviedla RTK. "Prevažná časť primárnych prác si vyžadovala čistenie veľkých plôch od rádioaktívneho odpadu, najmä na streche." Na základe toho vývojári Ústredného výskumného ústavu RTK zmenili smer a začali pracovať na robotických buldozéroch. A čoskoro stroje série TR začali prichádzať do Černobyľu.

Ovládali sa na diaľku: niektoré káblom, iné rádiom a výrazne sa líšili ochrannými systémami a vo všeobecnosti dizajnom. Ich tvorcovia stáli pred takouto úlohou po prvý raz a hneď za pochodu museli vyberať tie najlepšie riešenia. Rýchlo sa objavovali stále nové a nové problémy - rýchla spotreba batérií, nespoľahlivosť rádiových komunikácií a elektroniky v podmienkach vysokej radiácie a postupne sa riešili.

Prvý buldozér TR-A1 bol použitý na čistenie 1500 m2. m strechy odvzdušňovacieho komína - technickej miestnosti priamo susediacej s turbínovou halou jadrovej elektrárne a neskôr slúžila na ukladanie rádioaktívneho odpadu do ponoru 4. energetického bloku zo striech umiestnených nad ním. Celkovo auto najazdilo okolo 200 hodín čistého času – oveľa viac, ako by sa po zhliadnutí seriálu mohlo zdať.

Batérie TR-B1, ktoré sa objavili neskôr, boli nahradené benzínovým generátorom s 15-litrovou nádržou, ktorý poskytoval až osem hodín autonómnej prevádzky. Ten bol už riadený rádiom a v prípade potreby sa dal buldozérový nôž odstrániť a nahradiť kotúčovou pílou na rezanie strešnej krytiny na streche.

Napokon už v auguste roku 186 dorazili na miesto nešťastia buldozérové stroje TR-G1 a TR-G2, ktoré mali zvýšenú manévrovateľnosť a extrémnu radiačnú odolnosť.

TR-A1 a TR-A2, Ústredný výskumný ústav RTK

TR-A1 a TR-A2 sa líšili iba rámom. Hmotnosť TR-A1: 600 kg, nosnosť: 200 kg, dojazd: 12 km. Odpracované: 200 hodín. Ťažký kolesový robot s pripojeným pracovným nástrojom v podobe buldozérového noža a vedra. Palubné vybavenie: skenovacia TV kamera, rádiostanica R-407, dve batérie STs-300 so sekundárnym zdrojom energie, riadiaca jednotka a prenosné riadiace centrum so 150 m káblom. Tr-A2, ktorý ho nasledoval, mal podobný dizajn a líšil sa iba rámom na prepravu a inštaláciu ochrannej fólie proti dažďu.

Pásové vozidlá

Vtedajšie polovodiče nevydržali extrémne dávky žiarenia a na robotoch TR-G sa snažili preniesť všetky elektronické obvody do riadiaceho bodu pripojeného káblom k strojom. Všetko, čo sa nedalo preniesť, bolo nahradené spoľahlivými reléovými obvodmi, napájanie bolo dodávané aj cez napájací kábel.

Vo všeobecnosti sa inžinieri museli pohrať s káblami oddelene a vrstvy káblov sa objavili na posledných robotoch, ktoré dorazili do jadrovej elektrárne v Černobyle. Vďaka nim zostalo lanko po celý čas mierne napnuté, čo vylučovalo kolízie s ním a zachytávanie sa o prekážky.

Kolesové prieskumné vozidlá sa nemohli dostať všade, preto aj ďalšia dvojica vozidiel (PP-G1 a PP-G2) dostala pásovú plošinu. 65-kilogramové roboty dokázali vyvinúť rýchlosť až 0,3 m/s a umožnili preskúmať situáciu v samom centre katastrofy – okolo výpadku štvrtej pohonnej jednotky. Ťažké vozidlá bolo možné dopravovať na pracovné pozície len pomocou vrtuľníkov a tu sa museli ženisti opäť poriadne namáhať.

Vyvinuli televízny systém pre pilotov s kamerou namontovanou na kábli pri nákladovom zámku a displejom v kokpite. Proces pripomínal parkovanie auta s orientáciou na spätné kamery – s tým rozdielom, že všetko sa odohrávalo na oblohe nad smrtiacim reaktorom. „Najnebezpečnejší bol jeden z prvých prieskumných robotov v bublinkovom bazéne priamo pod explodovanou elektrárňou, kde sila žiarenia dosahovala 15 000 röntgenov za hodinu,“spomína neskôr Jevgenij Jurevič. "Muž, ktorý sa pozrel do tohto pekla, bol odsúdený na zánik."

TR-G1

Hmotnosť: 1400 kg, rýchlosť: 0,12 m/s. Ťažký pásový robot s pracovným nástrojom namontovaným na dozérovom noži. Ovládanie a napájanie - cez 200 metrový kábel.

Ústredný výskumný ústav RTK

Bratom TR-G1 je pásový TR-G2 "Antoshka"

Koniec a nový začiatok

Na odstraňovaní následkov nehody pracovali stroje iných robotických inštitútov a podnikov ZSSR, vrátane VNIITransmash, ktorý dodal dvojicu špecializovaných dopravných STR - "mesačných roverov", ktoré sa objavili v rovnakej sérii. Najvýraznejší sa však ukázal príspevok Ústredného výskumného ústavu RTK: za dva mesiace nielen zmodernizovali nemecké MF, ale vyslali do Černobyľu aj 15 prieskumných, zberových a transportných robotov.

Ich služba, ktorá začala v júni 1986, skončila vo februári 1987. Podľa samotného Jevgenija Jureviča nahradili prácu niekoľkých tisícok ľudí, operujúcich v najnebezpečnejších oblastiach. Počas likvidácie následkov černobyľskej havárie roboty preskúmali viac ako 15 000 m2. m stanice, jej územia a striech a vyčistilo sa asi 5000 m2. m.

Ústredný výskumný ústav RTK sa domnieva, že táto katastrofa sa stala tragickou, ale dôležitým bodom, z ktorého sa začala domáca extrémna robotika - prieskumné vozidlá, výskumníci, záchranári… Tu sa našli a rozpracovali niektoré dôležité koncepčné riešenia, implementované do moderných strojov - skupina práce, modulárny dizajn a pod. O tom sme však už písali.